An easy way to step in astrophotography. A barndoor tracker based on an Arduino and a stepper motor from an old laser printer.

 

 

Original calculation :

 

La	347		La²+Lb²=	240818	23	hours	82800					0,0041780742	deg/sec
Lb	347		2LaLb=	240818	56	min	3360					0,2506844498	deg/min
pas vis	1	mm/rev			4	sec	4					15,0410669873	deg/h
res/stepper	400	step/rev					86164
Lscrew orig	40	mm					86164,1	exactly according to internet				quartz	16000000	Hz
					correction factor	1	86164,1					prescaler	64
alpha (rad)	alpha (deg)	alpha delta	Lscrew	nb of steps	nb of 1/2steps total	polim2 approx	polim3 approx	error aprox	time elapsed (microsec)	time for 1 step	total time (min)	timer1 328	round
0,1153376943	6,6083631004	0	40	0	0	9812993	9811017,80517031	-1975,1948296893	0	98968,6928186305	0	24741,1732046576	24741	,
0,1182244586	6,7737625158	0,1653994154	41	400	400	9814409,48522756	9812711,62446374	-1697,860763818	39587477,1274522	98977,1475584853	0,6597912855	24743,2868896213	24743	,
0,1211114696	6,939176061	0,1654135452	42	400	800	9815918,72984039	9814481,33321669	-1437,3966237046	39590859,0233941	98985,810758708	1,3196389358	24745,452689677	24745	,
0,1239987333	7,1046040844	0,1654280234	43	400	1200	9817520,73383851	9816327,34998916	-1193,3838493507	39594324,3034832	98994,6825826782	1,9795443409	24747,6706456695	24748	,
0,1268862558	7,2700469346	0,1654428502	44	400	1600	9819215,4972219	9818250,09334115	-965,4038807582	39597873,0330713	99003,7631979201	2,6395088915	24749,94079948	24750	,
0,1297740431	7,4355049606	0,165458026	45	400	2000	9821003,01999058	9820249,98183266	-753,038157925	39601505,279168	99013,0527759483	3,2995339794	24752,2631939871	24752	,
0,1326621014	7,6009785117	0,165473551	46	400	2400	9822883,30214454	9822327,43402368	-555,8681208529	39605221,1103793	99022,551492312	3,9596209979	24754,637873078	24755	,
0,1355504368	7,7664679373	0,1654894256	47	400	2800	9824856,34368377	9824482,86847423	-373,4752095398	39609020,5969248	99032,2595265723	4,6197713412	24757,0648816431	24757	,
0,1384390553	7,9319735872	0,1655056499	48	400	3200	9826922,14460829	9826716,7037443	-205,4408639856	39612903,8106289	99042,1770624607	5,2799864047	24759,5442656152	24760	,
0,1413279631	8,0974958116	0,1655222244	49	400	3600	9829080,70491808	9829029,35839389	-51,3465241939	39616870,8249843	99052,3042876001	5,9402675852	24762,0760719	24762	,
0,1442171663	8,2630349609	0,1655391493	50	400	4000	9831332,02461316	9831421,250983	89,2263698373	39620921,71504	99062,6413937903	6,6006162804	24764,6603484476	24765	,
0,147106671	8,428591386	0,165556425	51	400	4400	9833676,10369352	9833892,80007163	216,69637811	39625056,5575161	99073,1885768953	7,2610338897	24767,2971442238	24767	,
0,1499964833	8,5941654377	0,1655740518	52	400	4800	9836112,94215915	9836444,42421978	331,4820606243	39629275,4307581	99083,946036873	7,9215218135	24769,9865092183	24770	,
0,1528866095	8,7597574677	0,16559203	53	400	5200	9838642,54001007	9839076,54198745	434,0019773766	39633578,4147492	99094,913977769	8,5820814538	24772,7284944423	24773	,
0,1557770555	8,9253678276	0,1656103599	54	400	5600	9841264,89724626	9841789,57193463	524,674688369	39637965,5911076	99106,0926077616	9,2427142136	24775,5231519404	24776	,
0,1586678277	9,0909968696	0,165629042	55	400	6000	9843980,01386774	9844583,93262134	603,9187536035	39642437,0431046	99117,4821391181	9,9034214977	24778,3705347795	24778	,
0,161558932	9,2566449461	0,1656480765	56	400	6400	9846787,8898745	9847460,04260757	672,1527330764	39646992,8556472	99129,0827883413	10,564204712	24781,2706970853	24781	,
0,1644503747	9,4223124099	0,1656674638	57	400	6800	9849688,52526653	9850418,32045332	729,7951867878	39651633,1153365	99140,8947759383	11,2250652639	24784,2236939846	24784	,
0,167342162	9,5879996143	0,1656872044	58	400	7200	9852681,92004385	9853459,18471859	777,2646747399	39656357,9103753	99152,9183266738	11,8860045624	24787,2295816684	24787	,
0,1702342999	9,7537069128	0,1657072985	59	400	7600	9855768,07420644	9856583,05396338	814,9797569346	39661167,3306695	99165,153669457	12,5470240179	24790,2884173642	24790	,
0,1731267947	9,9194346594	0,1657277466	60	400	8000	9858946,98775432	9859790,34674769	843,3589933664	39666061,4677828	99177,6010373774	13,2081250424	24793,4002593444	24793	,
0,1760196527	10,0851832084	0,165748549	61	400	8400	9862218,66068748	9863081,48163152	862,8209440392	39671040,414951	99190,2606677338	13,8693090493	24796,5651669335	24797	,
0,1789128798	10,2509529145	0,1657697061	62	400	8800	9865583,09300591	9866456,87717486	873,7841689512	39676104,2670935	99203,1328020169	14,5305774537	24799,7832005042	24800	,
0,1818064825	10,416744133	0,1657912184	63	400	9200	9869040,28470963	9869916,95193773	876,6672281045	39681253,1208068	99216,217685952	15,1919316724	24803,054421488	24803	,
0,1847004668	10,5825572192	0,1658130863	64	400	9600	9872590,23579862	9873462,12448012	871,8886814993	39686487,0743808	99229,5155694927	15,8533731236	24806,3788923732	24806	,
0,1875948389	10,7483925293	0,1658353101	65	400	10000	9876232,9462729	9877092,81336203	859,86708913	39691806,2277971	99243,0267068495	16,5149032274	24809,7566767124	24810	,
0,1904896052	10,9142504196	0,1658578903	66	400	10400	9879968,41613246	9880809,43714346	841,0210110042	39697210,6827398	99256,7513564782	17,1765234055	24813,1878391195	24813	,
0,1933847718	11,080131247	0,1658808273	67	400	10800	9883796,64537729	9884612,41438441	815,7690071166	39702700,5425913	99270,6897811308	17,8382350812	24816,6724452827	24817	,
0,196280345	11,2460353686	0,1659041217	68	400	11200	9887717,63400741	9888502,16364488	784,529637469	39708275,9124523	99284,8422478343	18,5000396797	24820,2105619586	24820	,
0,1991763309	11,4119631423	0,1659277737	69	400	11600	9891731,3820228	9892479,10348487	747,7214620616	39713936,8991337	99299,209027928	19,1619386281	24823,802256982	24824	,
0,202072736	11,5779149261	0,1659517839	70	400	12000	9895837,88942348	9896543,65246438	705,7630408946	39719683,6111712	99313,7903970674	19,8239333549	24827,4475992669	24827	,
0,2049695663	11,7438910788	0,1659761527	71	400	12400	9900037,15620944	9900696,2291434	659,0729339682	39725516,158827	99328,5866352429	20,4860252909	24831,1466588107	24831	,
0,2078668282	11,9098919594	0,1660008806	72	400	12800	9904329,18238067	9904937,25208195	608,0697012804	39731434,6540972	99343,5980267918	21,1482158685	24834,899506698	24835	,
0,210764528	12,0759179275	0,1660259681	73	400	13200	9908713,96793719	9909267,13984002	553,1719028335	39737439,2107167	99358,8248604224	21,810506522	24838,7062151056	24839	,
0,213662672	12,2419693431	0,1660514156	74	400	13600	9913191,51287899	9913686,31097761	494,7980986256	39743529,9441689	99374,2674292144	22,4728986877	24842,5668573036	24843	,
0,2165612663	12,4080465668	0,1660772237	75	400	14000	9917761,81720606	9918195,18405472	433,3668486588	39749706,9716857	99389,9260306492	23,1353938039	24846,4815076623	24846	,
0,2194603174	12,5741499596	0,1661033928	76	400	14400	9922424,88091842	9922794,17763135	369,2967129331	39755970,4122597	99405,8009666203	23,7979933108	24850,4502416551	24850	,
0,2223598316	12,7402798831	0,1661299235	77	400	14800	9927180,70401605	9927483,7102675	303,0062514432	39762320,3866481	99421,8925434438	24,4606986506	24854,4731358609	24854	,
0,2252598151	12,9064366993	0,1661568162	78	400	15200	9932029,28649897	9932264,20052316	234,9140241966	39768757,0173775	99438,2010718949	25,1235112675	24858,5502679737	24859	,
0,2281602743	13,0726207708	0,1661840715	79	400	15600	9936970,62836716	9937136,06695835	165,4385911897	39775280,4287579	99454,7268671926	25,786432608	24862,6817167982	24863	,
0,2310612156	13,2388324607	0,1662116899	80	400	16000	9942004,72962064	9942099,72813306	94,9985124227	39781890,746877	99471,4702490692	26,4494641204	24866,8675622673	24867	,
0,2339626452	13,4050721326	0,1662396719	81	400	16400	9947131,5902594	9947155,60260729	24,0123478957	39788588,0996277	99488,431541672	27,1126072554	24871,107885418	24871	,
0,2368645695	13,5713401507	0,1662680181	82	400	16800	9952351,21028343	9952304,10894104	-47,1013423912	39795372,6166688	99505,6110737776	27,7758634657	24875,4027684444	24875	,
0,239766995	13,7376368798	0,1662967291	83	400	17200	9957663,58969275	9957545,66569431	-117,9239984378	39802244,429511	99523,0091786191	28,4392342062	24879,7522946548	24880	,
0,2426699279	13,9039626851	0,1663258053	84	400	17600	9963068,72848735	9962880,6914271	-188,0370602459	39809203,6714476	99540,626193997	29,1027209341	24884,1565484993	24884	,
0,2455733747	14,0703179325	0,1663552474	85	400	18000	9968566,62666722	9968309,60469941	-257,0219678134	39816250,4775988	99558,4624622887	29,7663251087	24888,6156155722	24889	,
0,2484773418	14,2367029884	0,1663850559	86	400	18400	9974157,28423238	9973832,82407124	-324,4601611402	39823384,9849155	99576,5183304504	30,4300481918	24893,1295826126	24893	,
0,2513818355	14,4031182198	0,1664152314	87	400	18800	9979840,70118281	9979450,76810258	-389,933080228	39830607,3321802	99594,7941500569	31,0938916473	24897,6985375142	24898	,
0,2542868623	14,5695639943	0,1664457745	88	400	19200	9985616,87751853	9985163,85535345	-453,0221650749	39837917,6600228	99613,2902773139	31,7578569416	24902,3225693285	24902	,
0,2571924286	14,7360406801	0,1664766858	89	400	19600	9991485,81323952	9990972,50438384	-513,3088556826	39845316,1109255	99632,0070730167	32,4219455435	24907,0017682542	24907	,
0,2600985408	14,9025486459	0,1665079658	90	400	20000	9997447,5083458	9996877,13375375	-570,374592049	39852802,8292067	99650,9449027288	33,086158924	24911,7362256822	24912	,
0,2630052054	15,0690882612	0,1665396153	91	400	20400	10003501,9628374	10002878,1620232	-623,800814176	39860377,9610915	99670,1041366195	33,7504985567	24916,5260341549	24917	,
0,2659124289	15,235659896	0,1665716348	92	400	20800	10009649,1767142	10008976,0077521	-673,1689620633	39868041,6546478	99689,4851495983	34,4149659176	24921,3712873996	24921	,
0,2688202177	15,4022639209	0,1666040249	93	400	21200	10015889,1499763	10015171,0895006	-718,0604757108	39875794,0598393	99709,088321292	35,0795624852	24926,272080323	24926	,
0,2717285783	15,5689007072	0,1666367863	94	400	21600	10022221,8826237	10021463,8258286	-758,0567951184	39883635,3285168	99728,9140360989	35,7442897407	24931,2285090247	24931	,
0,2746375171	15,7355706268	0,1666699196	95	400	22000	10028647,3746564	10027854,6352961	-792,7393602841	39891565,6144396	99748,9626831237	36,4091491676	24936,2406707809	24936	,
0,2775470408	15,9022740523	0,1667034255	96	400	22400	10035165,6260743	10034343,9364631	-821,6896112133	39899585,0732495	99769,2346563562	37,0741422522	24941,308664089	24941	,
0,2804571557	16,0690113569	0,1667373046	97	400	22800	10041776,6368776	10040932,1478897	-844,4889879003	39907693,8625425	99789,7303545385	37,7392704832	24946,4325886346	24946	,
0,2833678685	16,2357829146	0,1667715577	98	400	23200	10048480,4070661	10047619,6881357	-860,7189303469	39915892,1418154	99810,4501812628	38,4045353522	24951,6125453157	24952	,
0,2862791856	16,4025890998	0,1668061852	99	400	23600	10055276,9366399	10054406,9757613	-869,9608785547	39924180,0725051	99831,3945449999	39,0699383534	24956,84863625	24957	,
0,2891911137	16,5694302879	0,1668411881	100	400	24000	10062166,225599	10061294,4293264	-871,79627252	39932557,8179999	99852,5638590452	39,7354809837	24962,1409647613	24962	,
0,2921036592	16,7363068548	0,1668765669	101	400	24400	10069148,2739433	10068282,4673911	-865,8065522481	39941025,5436181	99873,9585416832	40,4011647428	24967,4896354208	24967	,
0,2950168288	16,9032191771	0,1669123223	102	400	24800	10076223,081673	10075371,5085152	-851,5731577352	39949583,4166733	99895,5790160669	41,0669911331	24972,8947540167	24973	,
0,297930629	17,0701676322	0,1669484551	103	400	25200	10083390,6487879	10082561,9712589	-828,677528983	39958231,6064267	99917,4257103402	41,7329616599	24978,3564275851	24978	,
0,3008450665	17,2371525981	0,1669849659	104	400	25600	10090650,9752881	10089854,2741821	-796,7011059895	39966970,2841361	99939,499057558	42,3990778313	24983,8747643895	24984	,
0,3037601478	17,4041744536	0,1670218556	105	400	26000	10098004,0611735	10097248,8358448	-755,2253287565	39975799,6230232	99961,7994958728	43,0653411583	24989,4498739682	24989	,
0,3066758796	17,5712335784	0,1670591247	106	400	26400	10105449,9064443	10104746,074807	-703,8316372857	39984719,7983491	99984,3274683921	43,731753155	24995,081867098	24995	,
0,3095922685	17,7383303525	0,1670967741	107	400	26800	10112988,5111003	10112346,4096288	-642,1014715713	39993730,9873568	100007,083423317	44,3983153381	25000,7708558293	25001	,
0,3125093211	17,905465157	0,1671348046	108	400	27200	10120619,8751416	10120050,25887	-569,6162716188	40002833,3693269	100030,067813868	45,0650292276	25006,5169534671	25007	,
0,3154270441	18,0726383738	0,1671732167	109	400	27600	10128343,9985682	10127858,0410908	-485,9574774262	40012027,1255473	100053,281098446	45,7318963463	25012,3202746115	25012	,
0,3183454443	18,2398503853	0,1672120115	110	400	28000	10136160,8813801	10135770,1748511	-390,7065289933	40021312,4393784	100076,723740547	46,3989182203	25018,1809351367	25018	,
0,3212645282	18,4071015748	0,1672511895	111	400	28400	10144070,5235773	10143787,078711	-283,444866322	40030689,4962188	100100,396208773	47,0660963786	25024,0990521933	25024	,
0,3241843027	18,5743923264	0,1672907516	112	400	28800	10152072,9251597	10151909,1712303	-163,7539294064	40040158,4835093	100124,298977	47,7334323533	25030,0747442499	25030	,
0,3271047743	18,7417230251	0,1673306987	113	400	29200	10160168,0861274	10160136,8709692	-31,2151582558	40049719,5907999	100148,432524264	48,4009276798	25036,1081310661	25036	,
0,3300259499	18,9090940565	0,1673710314	114	400	29600	10168356,0064804	10168470,5964876	114,5900071375	40059373,0097058	100172,797334816	49,0685838966	25042,199333704	25042	,
0,3329478361	19,076505807	0,1674117506	115	400	30000	10176636,6862187	10176910,7663455	274,0801267717	40069118,9339264	100197,393898228	49,7364025455	25048,3484745569	25048	,
0,3358704398	19,2439586641	0,1674528571	116	400	30400	10185010,1253423	10185457,7991029	447,6737606432	40078957,559291	100222,222709343	50,4043851715	25054,5556773358	25055	,
0,3387937677	19,4114530158	0,1674943517	117	400	30800	10193476,3238511	10194112,1133198	635,7894687559	40088889,0837372	100247,284268284	51,0725333229	25060,8210670711	25061	,
0,3417178266	19,5789892511	0,1675362353	118	400	31200	10202035,2817452	10202874,1275563	838,8458111081	40098913,7073137	100272,5790806	51,7408485514	25067,1447701501	25067	,
0,3446426234	19,7465677599	0,1675785088	119	400	31600	10210686,9990246	10211744,2603723	1057,2613477018	40109031,6322401	100298,10765718	52,4093324119	25073,526914295	25074	,
0,3475681647	19,9141889328	0,1676211729	120	400	32000	10219431,4756893	10220722,9303278	1291,4546385333	40119243,062872	100323,8705143	53,077986463	25079,9676285749	25080	,
0,3504944576	20,0818531613	0,1676642285	121	400	32400	10228268,7117392	10229810,5559828	1541,8442436066	40129548,2057199	100349,868173745	53,7468122664	25086,4670434362	25086	,
0,3534215087	20,2495608379	0,1677076766	122	400	32800	10237198,7071745	10239007,5558974	1808,8487229198	40139947,269498	100376,101162687	54,4158113876	25093,0252906717	25093	,
0,356349325	20,4173123558	0,1677515179	123	400	33200	10246221,461995	10248314,3486315	2092,8866364714	40150440,4650747	100402,570013874	55,0849853953	25099,6425034684	25100	,
0,3592779134	20,5851081093	0,1677957535	124	400	33600	10255336,9762008	10257731,3527451	2394,3765442669	40161028,0055495	100429,275265561	55,7543358621	25106,3188163901	25106	,
0,3622072807	20,7529484934	0,1678403841	125	400	34000	10264545,2497919	10267258,9867982	2713,7370062973	40171710,1062242	100456,217461525	56,4238643638	25113,0543653812	25113	,
0,3651374339	20,9208339041	0,1678854107	126	400	34400	10273846,2827682	10276897,6693508	3051,386582572	40182486,9846099	100483,397151228	57,0935724802	25119,849287807	25120	,
0,3680683799	21,0887647383	0,1679308342	127	400	34800	10283240,0751299	10286647,8189629	3407,7438330837	40193358,8604912	100510,814889664	57,7634617946	25126,7037224159	25127	,
0,3710001256	21,2567413938	0,1679766555	128	400	35200	10292726,6268768	10296509,8541946	3783,227317838	40204325,9558655	100538,471237578	58,4335338939	25133,6178093944	25134	,
0,373932678	21,4247642694	0,1680228756	129	400	35600	10302305,938009	10306484,1936058	4178,2555968296	40215388,4950311	100566,36676133	59,1037903688	25140,5916903324	25141	,
0,376866044	21,5928337649	0,1680694955	130	400	36000	10311978,0085264	10316571,2557565	4593,2472300623	40226546,7045318	100594,502033079	59,7742328138	25147,6255082697	25148	,
0,3798002308	21,7609502808	0,168116516	131	400	36400	10321742,8384292	10326771,4592067	5028,6207775362	40237800,8132315	100622,877630713	60,4448628274	25154,7194076783	25155	,
0,3827352452	21,9291142189	0,1681639381	132	400	36800	10331600,4277172	10337085,2225165	5484,7947992496	40249151,0522853	100651,494137891	61,1156820116	25161,8735344727	25162	,
0,3856710943	22,0973259818	0,1682117629	133	400	37200	10341550,7763906	10347512,9642457	5962,1878552009	40260597,6551563	100680,352144177	61,7866919725	25169,0880360442	25169	,
0,3886077851	22,265585973	0,1682599912	134	400	37600	10351593,8844491	10358055,1029545	6461,2185053937	40272140,8576707	100709,452244912	62,4578943202	25176,363061228	25176	,
0,3915453248	22,4338945972	0,1683086242	135	400	38000	10361729,751893	10368712,0572028	6982,3053098265	40283780,8979648	100738,795041437	63,1292906685	25183,6987603592	25184	,
0,3944837203	22,6022522599	0,1683576627	136	400	38400	10371958,3787222	10379484,2455507	7525,8668284994	40295518,0165747	100768,381140927	63,8008826354	25191,0952852316	25191	,
0,3974229788	22,7706593678	0,1684071079	137	400	38800	10382279,7649366	10390372,086558	8092,3216214124	40307352,4563706	100798,211156647	64,472671843	25198,5527891618	25199	,
0,4003631074	22,9391163285	0,1684569607	138	400	39200	10392693,9105363	10401375,9987849	8682,0882485639	40319284,4626589	100828,285707766	65,1446599174	25206,0714269414	25206	,
0,4033041133	23,1076235506	0,1685072222	139	400	39600	10403200,8155213	10412496,4007913	9295,5852699578	40331314,2831063	100858,605419595	65,8168484888	25213,6513548988	25214	,
0,4062460035	23,276181444	0,1685578934	140	400	40000	10413800,4798916	10423733,7111372	9933,2312455904	40343442,1678381	100889,170923456	66,4892391916	25221,292730864	25221	,
0,4091887853	23,4447904194	0,1686089754	141	400	40400	10424492,9036472	10435088,3483826	10595,4447354637	40355668,3693823	100919,982856873	67,1618336644	25228,9957142183	25229	,
0,4121324658	23,6134508885	0,1686604692	142	400	40800	10435278,086788	10446560,7310876	11282,6442995779	40367993,1427493	100951,041863457	67,8346335501	25236,7604658643	25237	,
0,4150770522	23,7821632644	0,1687123759	143	400	41200	10446156,0293141	10458151,277812	11995,2484979294	40380416,7453829	100982,348593102	68,5076404959	25244,5871482754	25245	,
0,4180225518	23,9509279611	0,1687646966	144	400	41600	10457126,7312255	10469860,407116	12733,6758905221	40392939,4372406	101013,903701885	69,1808561531	25252,4759254713	25252	,
0,4209689719	24,1197453935	0,1688174325	145	400	42000	10468190,1925222	10481688,5375595	13498,345037356	40405561,4807541	101045,707852183	69,8542821778	25260,4269630458	25260	,
0,4239163196	24,288615978	0,1688705845	146	400	42400	10479346,4132041	10493636,0877026	14289,6744984277	40418283,1408733	101077,761712745	70,5279202302	25268,4404281861	25268	,
0,4268646022	24,4575401319	0,1689241539	147	400	42800	10490595,3932714	10505703,4761051	15108,0828337409	40431104,6850978	101110,065958613	71,2017719749	25276,5164896533	25277	,
0,4298138272	24,6265182736	0,1689781417	148	400	43200	10501937,1327239	10517891,1213272	15953,988603292	40444026,3834453	101142,621271298	71,8758390813	25284,6553178245	25285	,
0,4327640017	24,7955508227	0,1690325491	149	400	43600	10513371,6315617	10530199,4419288	16827,8103670869	40457048,5085192	101175,428338725	72,5501232231	25292,8570846813	25293	,
0,4357151332	24,9646381999	0,1690873772	150	400	44000	10524898,8897848	10542628,8564699	17729,9666851182	40470171,3354901	101208,487855316	73,2246260787	25301,1219638289	25301	,
0,4386672289	25,1337808272	0,1691426273	151	400	44400	10536518,9073931	10555179,7835105	18660,8761173915	40483395,1421263	101241,80052207	73,8993493311	25309,4501305174	25309	,
0,4416202963	25,3029791276	0,1691983004	152	400	44800	10548231,6843868	10567852,6416107	19620,9572239034	40496720,2088278	101275,367046502	74,5742946679	25317,8417616256	25318	,
0,4445743429	25,4722335254	0,1692543978	153	400	45200	10560037,2207657	10580647,8493303	20610,6285646558	40510146,818601	101309,188142818	75,2494637815	25326,2970357045	25326	,
0,4475293759	25,641544446	0,1693109206	154	400	45600	10571935,5165299	10593565,8252295	21630,3086996507	40523675,2571271	101343,264531831	75,9248583692	25334,8161329576	25335	,
0,4504854029	25,810912316	0,1693678701	155	400	46000	10583926,5716793	10606606,9878682	22680,4161888827	40537305,8127322	101377,596941101	76,6004801327	25343,3992352752	25343	,
0,4534424313	25,9803375634	0,1694252474	156	400	46400	10596010,3862141	10619771,7558065	23761,3695923556	40551038,7764403	101412,186104976	77,276330779	25352,046526244	25352	,
0,4564004686	26,1498206173	0,1694830538	157	400	46800	10608186,9601341	10633060,5476042	24873,5874700677	40564874,4419903	101447,032764547	77,9524120197	25360,7581911367	25361	,
0,4593595223	26,3193619079	0,1695412906	158	400	47200	10620456,2934394	10646473,7818215	26017,488382021	40578813,1058187	101482,1376678	78,6287255714	25369,53441695	25370	,
0,4623196	26,4889618668	0,169599959	159	400	47600	10632818,38613	10660011,8770183	27193,4908882137	40592855,0671201	101517,501569632	79,3052731559	25378,375392408	25378	,
0,4652807092	26,658620927	0,1696590602	160	400	48000	10645273,2382059	10673675,2517546	28402,0135486461	40607000,6278528	101553,125231853	79,9820564997	25387,2813079633	25387	,
0,4682428575	26,8283395225	0,1697185955	161	400	48400	10657820,8496671	10687464,3245904	29643,4749233201	40621250,0927413	101589,009423288	80,6590773346	25396,2523558219	25396	,
0,4712060525	26,9981180887	0,1697785662	162	400	48800	10670461,2205135	10701379,5140857	30918,2935722321	40635603,7693151	101625,154919832	81,3363373974	25405,2887299581	25405	,
0,4741703018	27,1679570623	0,1698389736	163	400	49200	10683194,3507452	10715421,2388006	32226,888055386	40650061,9679329	101661,562504435	82,0138384302	25414,3906261087	25414	,
0,477135613	27,3378568814	0,1698998191	164	400	49600	10696020,2403622	10729589,917295	33569,6769327782	40664625,0017739	101698,232967211	82,6915821802	25423,5582418028	25424	,
0,4801019939	27,5078179852	0,1699611038	165	400	50000	10708938,8893645	10743885,9681289	34947,0787644107	40679293,1868844	101735,167105497	83,3695704	25432,7917763742	25433	,
0,4830694521	27,6778408145	0,1700228293	166	400	50400	10721950,2977521	10758309,8098623	36359,5121102836	40694066,8421988	101772,365723845	84,0478048474	25442,0914309611	25442	,
0,4860379953	27,8479258112	0,1700849967	167	400	50800	10735054,4655249	10772861,8610553	37807,3955303971	40708946,2895378	101809,8296341	84,7262872855	25451,4574085251	25451	,
0,4890076312	28,0180734187	0,1701476075	168	400	51200	10748251,392683	10787542,5402678	39291,1475847475	40723931,8536401	101847,559655531	85,4050194831	25460,8899138828	25461	,
0,4919783677	28,1882840817	0,170210663	169	400	51600	10761541,0792264	10802352,2660597	40811,1868333407	40739023,8622126	101885,556614722	86,0840032141	25470,3891536805	25470	,
0,4949502125	28,3585582464	0,1702741647	170	400	52000	10774923,5251551	10817291,4569913	42367,9318361748	40754222,6458889	101923,821345778	86,7632402582	25479,9553364445	25480	,
0,4979231734	28,5288963602	0,1703381138	171	400	52400	10788398,730469	10832360,5316223	43961,8011532463	40769528,5383113	101962,3546903	87,4427324005	25489,5886725751	25490	,
0,5008972583	28,6992988721	0,1704025119	172	400	52800	10801966,6951683	10847559,9085128	45593,2133445609	40784941,8761202	102001,157497473	88,1224814318	25499,2893743682	25499	,
0,503872475	28,8697662324	0,1704673603	173	400	53200	10815627,4192528	10862890,0062229	47262,5869701132	40800462,9989892	102040,230624098	88,8024891484	25509,0576560245	25509	,
0,5068488314	29,0402988929	0,1705326605	174	400	53600	10829380,9027226	10878351,2433125	48970,3405899052	40816092,2496393	102079,574934657	89,4827573526	25518,8937336644	25519	,
0,5098263355	29,2108973068	0,1705984138	175	400	54000	10843227,1455777	10893944,0383416	50716,8927639388	40831829,973863	102119,191301383	90,1632878522	25528,7978253456	25529	,
0,512804995	29,3815619286	0,1706646219	176	400	54400	10857166,147818	10909668,8098702	52502,6620522123	40847676,520553	102159,080604292	90,8440824608	25538,770151073	25539	,
0,5157848181	29,5522932147	0,1707312861	177	400	54800	10871197,9094437	10925525,9764584	54328,067014724	40863632,2417169	102199,243731294	91,5251429982	25548,8109328235	25549	,
0,5187658127	29,7230916226	0,1707984079	178	400	55200	10885322,4304546	10941515,956666	56193,5262114778	40879697,4925176	102239,681578171	92,2064712898	25558,9203945428	25559	,
0,5217479868	29,8939576114	0,1708659888	179	400	55600	10899539,7108508	10957639,1690532	58099,4582024701	40895872,6312685	102280,395048699	92,8880691669	25569,0987621748	25569	,
0,5247313484	30,0648916418	0,1709340304	180	400	56000	10913849,7506322	10973896,0321799	60046,2815477029	40912158,0194797	102321,385054702	93,5699384673	25579,3462636756	25579	,
0,5277159057	30,2358941759	0,1710025341	181	400	56400	10928252,549799	10990286,9646062	62034,4148071762	40928554,021881	102362,652516088	94,2520810343	25589,6631290221	25590	,
0,5307016666	30,4069656774	0,1710715015	182	400	56800	10942748,108351	11006812,3848919	64064,2765408885	40945061,0064354	102404,198360945	94,9344987177	25600,0495902361	25600	,
0,5336886394	30,5781066116	0,1711409341	183	400	57200	10957336,4262883	11023472,7115972	66136,2853088416	40961679,3443778	102446,02352556	95,6171933735	25610,5058813899	25611	,
0,5366768322	30,7493174452	0,1712108336	184	400	57600	10972017,5036109	11040268,363282	68250,8596710339	40978409,4102239	102488,128954513	96,3001668636	25621,0322386283	25621	,
0,5396662531	30,9205986466	0,1712812014	185	400	58000	10986791,3403188	11057199,7585063	70408,4181874674	40995251,5818053	102530,515600748	96,9834210567	25631,6289001869	25632	,
0,5426569103	31,0919506859	0,1713520393	186	400	58400	11001657,936412	11074267,3158301	72609,3794181384	41012206,2402991	102573,184425615	97,6669578273	25642,2961064038	25642	,
0,5456488122	31,2633740345	0,1714233487	187	400	58800	11016617,2918904	11091471,4538135	74854,1619230509	41029273,7702461	102616,136398954	98,3507790569	25653,0340997385	25653	,
0,5486419669	31,4348691658	0,1714951313	188	400	59200	11031669,4067541	11108812,5910163	77143,1842622049	41046454,5595817	102659,372499131	99,0348866328	25663,8431247828	25664	,
0,5516363827	31,6064365546	0,1715673887	189	400	59600	11046814,2810031	11126291,1459987	79476,8649955969	41063748,9996526	102702,893713187	99,7192824495	25674,7234282969	25675	,
0,554632068	31,7780766772	0,1716401227	190	400	60000	11062051,9146374	11143907,5373206	81855,6226832308	41081157,485275	102746,701036759	100,4039684076	25685,6752591898	25686	,
0,557629031	31,949790012	0,1717133348	191	400	60400	11077382,307657	11161662,1835421	84279,8758851029	41098680,4147037	102790,795474311	101,0889464145	25696,6988685777	25697	,
0,5606272803	32,1215770387	0,1717870267	192	400	60800	11092805,4600618	11179555,503223	86750,0431612153	41116318,1897243	102835,178039104	101,7742183843	25707,7945097759	25708	,
0,5636268241	32,2934382389	0,1718612002	193	400	61200	11108321,3718519	11197587,9149235	89266,5430715699	41134071,2156414	102879,849753282	102,4597862379	25718,9624383205	25719	,
0,5666276709	32,4653740958	0,1719358569	194	400	61600	11123930,0430273	11215759,8372035	91829,7941761613	41151939,9013128	102924,811647967	103,145651903	25730,2029119917	25730	,
0,5696298291	32,6373850943	0,1720109985	195	400	62000	11139631,473588	11234071,688623	94440,2150349934	41169924,6591868	102970,064763329	103,8318173139	25741,5161908323	25742	,
0,5726333074	32,8094717212	0,1720866269	196	400	62400	11155425,6635339	11252523,887742	97098,2242080681	41188025,9053317	103015,610148621	104,5182844124	25752,9025371552	25753	,
0,5756381141	32,9816344648	0,1721627437	197	400	62800	11171312,6128652	11271116,8531206	99804,2402553801	41206244,0594483	103061,448862307	105,2050551467	25764,3622155768	25764	,
0,5786442579	33,1538738155	0,1722393507	198	400	63200	11187292,3215817	11289851,0033186	102558,681736933	41224579,5449229	103107,581972097	105,8921314724	25775,8954930242	25776	,
0,5816517473	33,3261902652	0,1723164497	199	400	63600	11203364,7896835	11308726,7568962	105361,967212725	41243032,7888388	103154,010555031	106,5795153522	25787,5026387576	25788	,
0,5846605909	33,4985843077	0,1723940425	200	400	64000	11219530,0171706	11327744,5324133	108214,515242759	41261604,2220122	103200,735697587	107,2672087559	25799,1839243969	25799	,
0,5876707975	33,6710564387	0,172472131	201	400	64400	11235788,0040429	11346904,7484299	111116,744387031	41280294,279035	103247,75849569	107,9552136606	25810,9396239224	25811	,
0,5906823756	33,8436071556	0,1725507169	202	400	64800	11252138,7503006	11366207,8235061	114069,073205544	41299103,3982759	103295,080054898	108,6435320506	25822,7700137245	25823	,
0,593695334	34,0162369576	0,1726298021	203	400	65200	11268582,2559435	11385654,1762018	117071,920258297	41318032,0219591	103342,70149033	109,3321659176	25834,6753725825	25835	,
0,5967096815	34,1889463461	0,1727093884	204	400	65600	11285118,5209717	11405244,225077	120125,704105292	41337080,5961321	103390,623926926	110,0211172609	25846,6559817315	25847	,
0,5997254268	34,3617358239	0,1727894778	205	400	66000	11301747,5453851	11424978,3886917	123230,843306521	41356249,5707704	103438,848499357	110,7103880871	25858,7121248392	25859	,
0,6027425788	34,534605896	0,1728700722	206	400	66400	11318469,3291839	11444857,0856059	126387,756421996	41375539,3997427	103487,37635223	111,3999804104	25870,8440880574	25871	,
0,6057611462	34,7075570694	0,1729511733	207	400	66800	11335283,8723679	11464880,7343796	129596,862011708	41394950,5408919	103536,208640131	112,0898962527	25883,0521600327	25883	,
0,608781138	34,8805898527	0,1730327833	208	400	67200	11352191,1749372	11485049,7535729	132858,578635661	41414483,4560524	103585,346527672	112,7801376437	25895,3366319179	25895	,
0,611802563	35,0537047567	0,173114904	209	400	67600	11369191,2368918	11505364,5617457	136173,324853854	41434138,6110687	103634,791189642	113,4707066205	25907,6977974104	25908	,
0,6148254303	35,2269022941	0,1731975374	210	400	68000	11386284,0582317	11525825,577458	139541,519226287	41453916,4758566	103684,543811043	114,1616052284	25920,1359527606	25920	,
0,6178497488	35,4001829795	0,1732806854	211	400	68400	11403469,6389569	11546433,2192698	142963,580312958	41473817,524417	103734,605587212	114,8528355205	25932,6513968031	25933	,
0,6208755275	35,5735473297	0,1733643502	212	400	68800	11420747,9790673	11567187,9057412	146439,926673872	41493842,234885	103784,977723875	115,5443995578	25945,2444309688	25945	,
0,6239027755	35,7469958633	0,1734485336	213	400	69200	11438119,078563	11588090,0554321	149970,976869026	41513991,0895501	103835,661437262	116,2362994093	25957,9153593154	25958	,
0,6269315019	35,920529101	0,1735332377	214	400	69600	11455582,937444	11609140,0869024	153557,149458418	41534264,5749047	103886,657954196	116,9285371522	25970,6644885491	25971	,
0,6299617157	36,0941475656	0,1736184646	215	400	70000	11473139,5557103	11630338,4187124	157198,863002051	41554663,1816785	103937,968512181	117,6211148719	25983,4921280451	25983	,
0,6329934262	36,2678517819	0,1737042163	216	400	70400	11490788,9333619	11651685,4694218	160896,536059923	41575187,4048722	103989,59435948	118,3140346619	25996,39858987	25996	,
0,6360266426	36,4416422769	0,173790495	217	400	70800	11508531,0703987	11673181,6575907	164650,587192036	41595837,7437921	104041,536755233	119,0072986243	26009,3841888082	26009	,
0,639061374	36,6155195795	0,1738773026	218	400	71200	11526365,9668208	11694827,4017792	168461,434958389	41616614,7020931	104093,796969541	119,7009088694	26022,4492423851	26022	,
0,6420976298	36,789484221	0,1739646415	219	400	71600	11544293,6226282	11716623,1205472	172329,497918982	41637518,7878162	104146,376283548	120,3948675158	26035,5940708869	26036	,
0,6451354192	36,9635367345	0,1740525136	220	400	72000	11562314,0378209	11738569,2324547	176255,194633815	41658550,513419	104199,275989579	121,0891766911	26048,8189973948	26049	,
0,6481747516	37,1376776557	0,1741409211	221	400	72400	11580427,2123988	11760666,1560617	180238,943662887	41679710,3958316	104252,497391185	121,783838531	26062,1243477963	26062	,
0,6512156365	37,311907522	0,1742298663	222	400	72800	11598633,1463621	11782914,3099283	184281,1635662	41700998,9564741	104306,041803288	122,4788551803	26075,5104508221	26076	,
0,6542580831	37,4862268733	0,1743193513	223	400	73200	11616931,8397106	11805314,1126143	188382,272903753	41722416,7213154	104359,910552262	123,1742287923	26088,9776380654	26089	,
0,657302101	37,6606362517	0,1744093784	224	400	73600	11635323,2924444	11827865,9826799	192542,690235546	41743964,2209047	104414,104976033	123,8699615293	26102,5262440083	26103	,
0,6603476997	37,8351362014	0,1744999497	225	400	74000	11653807,5045635	11850570,338685	196762,834121579	41765641,9904133	104468,626424181	124,5660555625	26116,1566060452	26116	,
0,6633948886	38,009727269	0,1745910676	226	400	74400	11672384,4760678	11873427,5991897	201043,12312185	41787450,5696723	104523,476258072	125,262513072	26129,869064518	26130	,
0,6664436775	38,1844100032	0,1746827342	227	400	74800	11691054,2069575	11896438,1827538	205383,975796364	41809390,5032287	104578,655850923	125,959336247	26143,6639627308	26144	,
0,6694940759	38,3591849552	0,174774952	228	400	75200	11709816,6972324	11919602,5079375	209785,810705118	41831462,3403694	104634,166587925	126,656527286	26157,5416469812	26158	,
0,6725460934	38,5340526784	0,1748677232	229	400	75600	11728671,9468926	11942920,9933007	214249,046408111	41853666,6351699	104690,009866382	127,3540883966	26171,5024665956	26172	,
0,6755997398	38,7090137286	0,1749610501	230	400	76000	11747619,955938	11966394,0574034	218774,101465343	41876003,946553	104746,187095771	128,0520217957	26185,5467739427	26186	,
0,6786550248	38,8840686638	0,1750549352	231	400	76400	11766660,7243688	11990022,1188056	223361,394436816	41898474,8383083	104802,699697886	128,7503297097	26199,6749244715	26200	,
0,6817119581	39,0592180445	0,1751493807	232	400	76800	11785794,2521848	12013805,5960674	228011,343882527	41921079,8791544	104859,549106951	129,4490143744	26213,8872767377	26214	,
0,6847705497	39,2344624337	0,1752443892	233	400	77200	11805020,5393861	12037744,9077486	232724,368362481	41943819,6427803	104916,736769693	130,1480780351	26228,1841924232	26228	,
0,6878308094	39,4098023965	0,1753399629	234	400	77600	11824339,5859727	12061840,4724094	237500,886436673	41966694,7078772	104974,264145535	130,8475229469	26242,5660363837	26243	,
0,690892747	39,5852385009	0,1754361043	235	400	78000	11843751,3919446	12086092,7086097	242341,316665106	41989705,6582139	105032,132706637	131,5473513745	26257,0331766591	26257	,
0,6939563726	39,7607713168	0,175532816	236	400	78400	11863255,9573018	12110502,0349096	247246,077607779	42012853,0826546	105090,34393805	132,2475655926	26271,5859845125	26272	,
0,6970216961	39,9364014172	0,1756301003	237	400	78800	11882853,2820442	12135068,8698689	252215,587824693	42036137,57522	105148,899337849	132,9481678855	26286,2248344622	26286	,
0,7000887276	40,112129377	0,1757279598	238	400	79200	11902543,3661719	12159793,6320478	257250,265875844	42059559,7351395	105207,800417202	133,6491605477	26300,9501043005	26301	,
0,7031574772	40,2879557741	0,1758263971	239	400	79600	11922326,2096849	12184676,7400062	262350,530321239	42083120,1668808

 

Original xls file : calculationStepper (version 2)

 

Code loaded in Arduino Uno : stepperMotorBarndoor

#define coilA 8 //arduino pin connected to stepper motor > to pin 1 ULN2803 > to red wire stepper
#define coilB 9 //arduino pin connected to stepper motor > to pin 2 ULN2803 > to blue wire stepper
#define coilC 10 //arduino pin connected to stepper motor > to pin 3 ULN2803 > to yellow wire stepper
#define coilD 11 //arduino pin connected to stepper motor > to pin 4 ULN2803 > to orange wire stepper
#define endStrokeSW 2 //arduino pin connected to switch

#define nbHalfStepMax 64000 //counting from closed position, if we go higher, the screw will escape the nut

const int halfStepSequence[8]={B11000000,B01000000,B01100000,B00100000,B00110000,B00010000,B10010000,B10000000};
const int fullStepSequence[4]={B10000000,B01000000,B00100000,B00010000};
unsigned long currentStep=0;
int byteToSend=0;

boolean initSequence=false;

//motor
const int timeStep=50;//ms (no retaining current, save some power) max : 100ms
const int timeStepFull=3;//ms (no retaining current, save some power)
unsigned long halfStepFromOrigin=0;//count how many halfStep from origin (when switch closes)

int baseValueDelay=0;//use if delay are higher than 16bits numbers ex 70000=60000+10000
int stepsPerCell=400;//how many steps to do before we shift to next delay value in the table

//table des délais pour le timers (pointer sur une nouvelle valeur tous les 400 demi-pas : 1 tours)
int tableDelay[]={
24741    ,
24743    ,
24745    ,
24748    ,
24750    ,
24752    ,
24755    ,
24757    ,
24760    ,
24762    ,
24765    ,
24767    ,
24770    ,
24773    ,
24776    ,
24778    ,
24781    ,
24784    ,
24787    ,
24790    ,
24793    ,
24797    ,
24800    ,
24803    ,
24806    ,
24810    ,
24813    ,
24817    ,
24820    ,
24824    ,
24827    ,
24831    ,
24835    ,
24839    ,
24843    ,
24846    ,
24850    ,
24854    ,
24859    ,
24863    ,
24867    ,
24871    ,
24875    ,
24880    ,
24884    ,
24889    ,
24893    ,
24898    ,
24902    ,
24907    ,
24912    ,
24917    ,
24921    ,
24926    ,
24931    ,
24936    ,
24941    ,
24946    ,
24952    ,
24957    ,
24962    ,
24967    ,
24973    ,
24978    ,
24984    ,
24989    ,
24995    ,
25001    ,
25007    ,
25012    ,
25018    ,
25024    ,
25030    ,
25036    ,
25042    ,
25048    ,
25055    ,
25061    ,
25067    ,
25074    ,
25080    ,
25086    ,
25093    ,
25100    ,
25106    ,
25113    ,
25120    ,
25127    ,
25134    ,
25141    ,
25148    ,
25155    ,
25162    ,
25169    ,
25176    ,
25184    ,
25191    ,
25199    ,
25206    ,
25214    ,
25221    ,
25229    ,
25237    ,
25245    ,
25252    ,
25260    ,
25268    ,
25277    ,
25285    ,
25293    ,
25301    ,
25309    ,
25318    ,
25326    ,
25335    ,
25343    ,
25352    ,
25361    ,
25370    ,
25378    ,
25387    ,
25396    ,
25405    ,
25414    ,
25424    ,
25433    ,
25442    ,
25451    ,
25461    ,
25470    ,
25480    ,
25490    ,
25499    ,
25509    ,
25519    ,
25529    ,
25539    ,
25549    ,
25559    ,
25569    ,
25579    ,
25590    ,
25600    ,
25611    ,
25621    ,
25632    ,
25642    ,
25653    ,
25664    ,
25675    ,
25686    ,
25697    ,
25708    ,
25719    ,
25730    ,
25742    ,
25753    ,
25764    ,
25776    ,
25788    ,
25799    ,
25811    ,
25823    ,
25835    ,
25847    ,
25859    ,
25871    ,
25883    ,
25895    ,
25908    ,
25920    ,
25933    ,
25945    ,
25958    ,
25971    ,
25983    ,
25996    ,
26009    ,
26022    ,
26036    ,
26049    ,
26062    ,
26076    ,
26089    ,
26103    ,
26116    ,
26130    ,
26144    ,
26158    ,
26172    ,
26186    ,
26200    ,
26214    ,
26228    ,
26243    ,
26257    ,
26272    ,
26286    ,
26301    
};
int nbStepsLoop=0;

void setup() {
  //stepper motor coils control  
  pinMode(coilA, OUTPUT);
  pinMode(coilB, OUTPUT);
  pinMode(coilC, OUTPUT);
  pinMode(coilD, OUTPUT);
 
  //sensing end of stroke
  pinMode(endStrokeSW, INPUT);           // set pin to input
  digitalWrite(endStrokeSW, HIGH);       // turn on pullup resistors
 
  // initialize timer1
  //CTC mode : when timer1 (TCCR1A) value reaches OCR1A value, the ISR subrutine is called and timer1 (TCCR1A) value is reset to 0
  noInterrupts();           // disable all interrupts
  TCCR1A = 0;// set entire TCCR1A register to 0
  TCCR1B = 0;// same for TCCR1B (we modify them after bit per bit)
  TCNT1  = 0;//initialize counter value to 0

  OCR1A = baseValueDelay+tableDelay[0]; // set compare match register A
  //OCR1B = 60000; // set compare match register B
  TCCR1B |= (1 << WGM12);   // CTC mode
  TCCR1B |= (0 << CS12);    // prescaler bit 2 >>prescaler 64
  TCCR1B |= (1 << CS11);    // prescaler bit 1
  TCCR1B |= (1 << CS10);    // prescaler bit 0
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);  // enable timer compare A interrupt
  //TIMSK1 |= (1 << OCIE1B);   // enable timer compare A interrupt
  //TIMSK1 |= (1 << TOIE1);   // enable timer overflow interrupt  
  interrupts();             // enable all interrupts
  Serial.begin(115200);
  delay(100);//stab
  Serial.print(“Start Serial”);
 
  //if switch is open we go back to closed position to start a new sequence (knowing from where we are starting)
  //if switch us closed (manually pressed) > we go in high speed to wide open position (to set the eyepiece finder alignment for example)
 
  if(digitalRead(endStrokeSW)==HIGH){
    //go until switch or max number of steps
    int nbStepClosing=0;//secure closing in case of defective switch
    Serial.print(digitalRead(endStrokeSW));
    while((digitalRead(endStrokeSW)==HIGH)&&(nbStepClosing<nbHalfStepMax)){
      fullStep(1,-3);
      nbStepClosing+=2;//+2 because they are full steps
    }
    //si le nombre de pas est trop grand c’est qu’il y a eu un soucis
    if(nbStepClosing>=nbHalfStepMax){
      while(1){}//on stop
    }
    halfStepFromOrigin=0; //we are at origin
    //rattrapage des jeux, en ouverture
    fullStep(300,5);
    fullStep(100,10);
    halfStep(20,10);
    halfStep(5,20);
    
    initSequence=true;//we are ready to start tracking
  }
  else{
    //if switch is closed (manually on purpose while reseting for example)
    //we go to wide open position (big steps) and stay so until reset button is pressed again
    for(int i=0;i<10000;i++){
      fullStep(1,2);
   }  
  }
}

void loop() {    
  //when we arrive at the end of the screw > stop everything
  if(halfStepFromOrigin>nbHalfStepMax){    
    noInterrupts();
    stopMotorNoTorque();
    while(1){}//stop programm
  }

}

void halfStep(int nbSteps, int speedMotor){
  //répéter autant de fois qu’il faut faire de pas
  for(int i=0;i<nbSteps;i++){
    
    //on choisit le sens de rotation moteur en fonction du signe de la vitesse
    //positif : horaire en regardant le moteur de face> la table s’ouvre
    if(speedMotor>=0){
      if(currentStep<7){
        currentStep+=1;
      }
      else{
        currentStep=0;
      }
      halfStepFromOrigin+=1;
    }
    //négatif : antihoraire
    else{
      if(currentStep>0){
        currentStep-=1;
      }
      else{
        currentStep=7;
      }
      halfStepFromOrigin-=1;
    }
    byteToSend=halfStepSequence[currentStep];
    
    //Serial.println(byteToSend);
    digitalWrite(coilA,(byteToSend&B10000000)>>7);
    //Serial.println((byteToSend&B10000000)>>7);
    digitalWrite(coilB,(byteToSend&B01000000)>>6);
    //Serial.println((byteToSend&B01000000)>>6);
    digitalWrite(coilC,(byteToSend&B00100000)>>5);
    //Serial.println((byteToSend&B00100000)>>5);
    digitalWrite(coilD,(byteToSend&B00010000)>>4);
    //Serial.println((byteToSend&B00010000)>>4);
    //Serial.println(“————“);
    
    delay(timeStep);// how much time we maintain power (depends on load and battery voltage)
    //and then cut power
    stopMotorNoTorque();
    
    //print current step
    //Serial.println(halfStepFromOrigin);

    delay(abs(speedMotor));//speed management (careful : when higher > slower)
  }
}

void fullStep(int nbSteps, int speedMotor){
  //for full torque or full speed (careful with current and heat!)
 
  for(int i=0;i<nbSteps;i++){
    if(speedMotor>=0){
      if(currentStep<3){
        currentStep+=1;
      }
      else{
        currentStep=0;
      }
      halfStepFromOrigin+=2;
    }
    else{
      if(currentStep>0){
        currentStep-=1;
      }
      else{
        currentStep=3;
      }
      halfStepFromOrigin-=2;
    }
    byteToSend=fullStepSequence[currentStep];
    
    //Serial.println(byteToSend);
    digitalWrite(coilA,(byteToSend&B10000000)>>7);
    //Serial.println((byteToSend&B10000000)>>7);
    
    digitalWrite(coilB,(byteToSend&B01000000)>>6);
    //Serial.println((byteToSend&B01000000)>>6);
    
    digitalWrite(coilC,(byteToSend&B00100000)>>5);
    //Serial.println((byteToSend&B00100000)>>5);
    
    digitalWrite(coilD,(byteToSend&B00010000)>>4);
    //Serial.println((byteToSend&B00010000)>>4);
    //Serial.println(“————“);
    delay(timeStepFull);// how much time we maintain power (depends on load and battery voltage)
    //and then cut power
    stopMotorNoTorque();
    
    delay(abs(speedMotor));//speed management (careful : when higher > slower)
    
    //print current step
    //Serial.println(halfStepFromOrigin);
  }
}

void stopMotorNoTorque(){
  //stop the motor without retaining torque (no current)
  digitalWrite(coilA,0);
  digitalWrite(coilB,0);
  digitalWrite(coilC,0);
  digitalWrite(coilD,0);
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)          // timer compare interrupt service routine
{
  if(initSequence==true){
    int indexTable=0;
    indexTable=halfStepFromOrigin/stepsPerCell;
    OCR1A=tableDelay[indexTable];
    int a=TCNT1;
    //Serial.print(“count = ” );                       
    //Serial.println(a);
    //Serial.print(“compA = ” );                       
    //Serial.println(OCR1A);
    
    halfStep(1,0);//one step, 0 indicates we add no more delay
  }
}  

ISR(TIMER1_COMPB_vect)          // timer compare interrupt service routine : NOT USED here
{
  //
}

ISR(TIMER1_OVF_vect)          // timer compare interrupt service routine : NOT USED here
{  
  //
}

Enregistrer